Udacityの自動運転の入門コースの続き。
このコースにおいては、Mapは次の3つを含む。
- Localization
- Perception
- Path Planning
OpenDRIVEフォーマット=高精度なマップを共有するためのフォーマット
Apollo OpenDRIVEとStandard OpenDRIVEでは一部に違いがある。
例えばStandard DRIVEではScenarioをシミュレーションに適用するが、Apolloだとそれをより現実的なレベルの自動運転のシーンに適用するらしい。
Mapの生成は5つのプロセスからなる
- Data Sourcing(道路情報など)
- Data Processing(Point Cloudの登録や地点登録等々)
- Object Detection(物体の認識やPoint Cloudの分類)
- Manual Verification(レーンや信号仮想のレーンなどにより確認)
- Map Products(HD MapやLocalization Map、Point Cloud Mapなどを作る)
Self-Driving Fundamentals: Featuring Apollo | Udacity https://www.udacity.com/course/self-driving-car-fundamentals-featuring-apollo--ud0419
レーダー・ライダーの話が少し出たので改めて検索しなおしたそれぞれの違い。
「ミリ波レーダー」はミリ波、「LiDAR」は赤外線を使う。
同じ電波でも、ミリ波と赤外線では波長が違う。
ミリ波は波長が長く、赤外線は波長が短い。
波長が長い＝障害物を迂回できるが画素数が低い
波長が短い＝近距離を高画素で捉える
このページが分かりやすかった。
【初心者向け】カメラ、ミリ波レーダー、LiDAR（ライダー）の違いと自動運転レベルの定義｜ぷんたむの悟りの書 https://punhundon-lifeshift.com/autonomous_driving